机器人学核心 · B9
全身控制 WBC 与 QP
人形的核心算法。走路、搬东西、被推一下不摔，本质都是在解一个带约束的优化。
要学什么
- 任务优先级与零空间投影：冲突时谁让谁
- 把多个任务（平衡、末端位姿、躯干姿态）写进同一个 QP
- 接触力约束与摩擦锥：为什么脚不能「随便推地」
- 与 MPC 的分工：MPC 管未来几百毫秒，WBC 管这一毫秒
四条路线需要多深
算法精通
系统软件知道
嵌入式电控不需要
机械结构不需要
「精通」= 能从零推导 / 能手写实现 / 能判断别人的方案对不对；「用过」= 能调起来、能改参数；「知道」= 能听懂、能提问。
怎么算学会了
能把一个「保持平衡 + 末端跟踪」的任务写成 QP，能解释零空间投影的几何含义，能说清摩擦锥约束为什么是二阶锥。
常见错误
- 任务权重随手填，冲突时把平衡任务牺牲掉，机器人直接倒
- 只做运动学 WBC，忽略动力学可行性，解出的力矩电机根本给不出