系统与软件

机器人控制侧几乎全是 C++：ROS 2 的 rclcpp、控制器的实时线程、驱动、中间件。写不好 C++，实时性从第一行代码就开始漏。

原型、数据分析、训练脚本、可视化。机器人工程里 Python 不跑控制回路，但到处都是。

机器人的上位机就是一台 Linux。调度、内存、IO、中断，全都绕不开。

这是机器人软件里最值钱的一块认知：实时不是「快」，是「确定」。能拿出抖动数据的人极少。

行业事实标准。但它只是胶水层，会把架构问题放大，也会把架构能力放大。

ROS 2 和 ROS 1 最大的差别就在这。QoS 选错，系统能跑，但延迟变成不确定的——比直接报错更难查。

总线决定了系统的实时上限。选错了，软件再怎么优化也补不回来——这是物理约束。

架构岗考的就是这一块：谁能把几十个模块、多种频率、多种实时等级，组织成一套能演进十年不出事的系统。

机器人团队的工程化普遍落后互联网五年。会这套的人进去就是红利，因为「机器人能不能动」最难自动化。

同样的现象可能来自六个不同的层。会不会分层定位，决定你是「修好了」还是「暂时不出现了」。

从上电到你的业务代码跑起来，中间隔着一整条启动链。排查「板子不启动」、做固件 OTA、把内核参数改对，全都绕不开这条链。嵌入式岗位面试里，bootloader 是高频考题。

拿到一块新 SoC 板，把 Linux 跑起来、裁剪到产品形态、维护多个机型，是嵌入式团队的日常。招聘 JD 里「有 Yocto/Buildroot 经验」是明确的加分项，因为这项能力只能在实际项目里长出来。