机器人学核心 · B10
足式运动与步态
四足与人形的移动能力都在这。这也是国内岗位需求最集中的算法方向之一。
要学什么
- 步态相位、支撑相与摆动相、落脚点规划
- 两种稳定性判据：ZMP（零力矩点）与捕获点（CP），各自适用场景
- convex MPC 步态的完整流程：状态方程、约束、滚动求解
- 强化学习步态的奖励设计与域随机化，以及它和模型法各自的优劣
四条路线需要多深
算法精通
系统软件知道
嵌入式电控不需要
机械结构知道
「精通」= 能从零推导 / 能手写实现 / 能判断别人的方案对不对；「用过」= 能调起来、能改参数；「知道」= 能听懂、能提问。
怎么算学会了
能解释 ZMP 与 CP 的区别，能说出 convex MPC 步态的四个组成部分，能对比模型法与 RL 步态的工程代价。
常见错误
- 只在平地调通，遇到 2cm 门槛就摔，因为落脚点规划没有地形项
- 盲目提高步频求稳，电流和温升爆表，连续走十分钟就降额