机器人学核心 · B8
力控与阻抗控制
位置控制只能「走到哪」，力控才能「用多大力」。装配、打磨、人机协作、抗冲击全靠它。
要学什么
- 阻抗控制与导纳控制：一个控位置让步，一个控力让位，谁适应谁
- 刚度、阻尼与稳定性的关系：为什么延迟越大，能实现的刚度越低
- 力传感器标定、重力补偿、零点漂移处理
- 无传感器碰撞检测：电流残差法与动量观测器
四条路线需要多深
算法精通
系统软件用过
嵌入式电控用过
机械结构知道
「精通」= 能从零推导 / 能手写实现 / 能判断别人的方案对不对；「用过」= 能调起来、能改参数；「知道」= 能听懂、能提问。
怎么算学会了
能画出阻抗控制的框图并说明每个参数的作用，能解释「延迟—可达刚度」的取舍，能设计一个碰撞检测的阈值判据。
常见错误
- 想把刚度调到「像墙一样硬」，结果一碰就振，本质是延迟不允许
- 力传感器不做温漂补偿，跑一小时零点就跑偏，标定白做