机器人学核心 · B3
刚体动力学
决定你能不能算出「这个关节要多大力」。人形的 WBC、四足的步态、机械臂的重力补偿，全部从这里出发。
要学什么
- 拉格朗日方程的推导思路：动能减势能，对广义坐标求导
- 惯量矩阵、科氏力与离心力项、重力项，分别在什么速度下不可忽略
- 牛顿—欧拉递推（RNEA）：为什么工程上用它算逆动力学，而不是展开公式
- 参数辨识：真机上的质量、质心、惯量为什么必须实测，不能直接用 CAD 值
四条路线需要多深
算法精通
系统软件不需要
嵌入式电控知道
机械结构精通
「精通」= 能从零推导 / 能手写实现 / 能判断别人的方案对不对；「用过」= 能调起来、能改参数；「知道」= 能听懂、能提问。
怎么算学会了
能写出拉格朗日方程的两三项，能解释惯量矩阵为什么随位形变化，能说清科氏力项在高速运动时为什么不能忽略。
常见错误
- 忽略科氏力，高速运动时轨迹跟踪误差大到无法解释
- 用 CAD 的理论惯量直接上，不辨识，力控参数永远调不准