机器人学核心

整个机器人系统的「空间共识」。tf 树设计错了，后面所有感知和控制都会互相打架。

机械臂的本体语言。雅可比还决定「哪些方向使不上力」，是奇异点分析和力控的基础。

决定你能不能算出「这个关节要多大力」。人形的 WBC、四足的步态、机械臂的重力补偿，全部从这里出发。

从「要去哪」到「怎么去」。采样规划（RRT）与优化规划（CHOMP/TrajOpt）是两条主线。

产业里 80% 的回路还是 PID。它不高级，但它是所有高级算法的兜底层。

多输入多输出的系统（人形、四足、无人机）用 PID 调不出来，必须上状态空间。

机器人永远拿不到「真值」，只有带噪声、带延迟的观测。状态估计就是从这些观测里猜出当前状态。

位置控制只能「走到哪」，力控才能「用多大力」。装配、打磨、人机协作、抗冲击全靠它。

人形的核心算法。走路、搬东西、被推一下不摔，本质都是在解一个带约束的优化。

四足与人形的移动能力都在这。这也是国内岗位需求最集中的算法方向之一。