工程实践 · F2
Sim2Real 与系统辨识
仿真调通只是开始。能不能迁到真机，才决定这套方法有没有价值。
要学什么
- 域随机化：随机化质量、摩擦、延迟、噪声，各随机多少合理
- 执行器模型辨识：把电机+减速器当成一个带延迟与摩擦的黑箱来测
- 延迟补偿：把系统的固定延迟显式加进模型
- 迁移评估：怎么衡量「迁过去了 80%」而不是靠感觉
四条路线需要多深
算法精通
系统软件知道
嵌入式电控知道
机械结构知道
「精通」= 能从零推导 / 能手写实现 / 能判断别人的方案对不对；「用过」= 能调起来、能改参数；「知道」= 能听懂、能提问。
怎么算学会了
能完成一次执行器辨识并给出延迟与摩擦参数，能设计一组迁移评估指标。
常见错误
- 只随机化视觉与光照，不随机化动力学与延迟，真机一上手就崩
- 辨识只做静态测试，动态特性（摩擦、柔性）全没测