工程实践 · F1
物理仿真（MuJoCo / Isaac）
先在仿真里试错，比在真机上摔便宜三个数量级。仿真也是 RL 训练的唯一现实路径。
要学什么
- 建模流程：从 URDF 到 MJCF / USD，哪些参数必须手填
- 接触模型与求解器参数：摩擦、恢复系数、迭代次数
- 仿真与真机的差距从哪来：延迟、摩擦、柔性、传感噪声
- 并行仿真与大规模采样的成本估算
四条路线需要多深
算法精通
系统软件用过
嵌入式电控知道
机械结构知道
「精通」= 能从零推导 / 能手写实现 / 能判断别人的方案对不对；「用过」= 能调起来、能改参数；「知道」= 能听懂、能提问。
怎么算学会了
能把一个自建机器人导入仿真并让它按指令动起来，能列出仿真与真机的三处主要差异。
常见错误
- 仿真里接触参数随手填，迁移到真机摩擦力完全不对，走起来像在冰上
- 仿真不计执行器延迟，训出来的策略在真机上一直振荡