系统与软件 · D6
DDS 与 QoS
ROS 2 和 ROS 1 最大的差别就在这。QoS 选错，系统能跑，但延迟变成不确定的——比直接报错更难查。
要学什么
- DDS 的发现机制：为什么不需要 master，代价是什么
- QoS 策略：reliability、durability、history/depth、deadline、liveliness
- 控制话题、感知话题、状态话题各自该配什么，为什么
- 零拷贝与共享内存传输：什么条件下才真的零拷贝
四条路线需要多深
算法知道
系统软件精通
嵌入式电控知道
机械结构不需要
「精通」= 能从零推导 / 能手写实现 / 能判断别人的方案对不对；「用过」= 能调起来、能改参数；「知道」= 能听懂、能提问。
怎么算学会了
能为三个典型话题各写一份 QoS 配置并说明理由，能解释 RELIABLE 在控制回路上为什么有害。
常见错误
- 1kHz 控制话题配 RELIABLE + 大队列，丢包重传把抖动放大，查了两周
- 不懂发现机制，多网卡或跨网段场景直接不通，怪防火墙