系统与软件 · D5
ROS 2
行业事实标准。但它只是胶水层，会把架构问题放大，也会把架构能力放大。
要学什么
- 节点、话题、服务、动作、参数，以及生命周期节点的用途
- launch 与组合式部署（component）：为什么生产环境不爱起几十个进程
- 用 rclcpp 写节点，而不是只用 rclpy
- ros2_control：controller 与 hardware interface 的分工，为什么这样解耦
四条路线需要多深
算法用过
系统软件精通
嵌入式电控用过
机械结构知道
「精通」= 能从零推导 / 能手写实现 / 能判断别人的方案对不对；「用过」= 能调起来、能改参数；「知道」= 能听懂、能提问。
怎么算学会了
能画出一台机器人从传感器到执行器的数据流图，标出每段频率、消息类型、QoS 与是否跨进程。
常见错误
- 所有功能塞一个节点，频率混在一起，一个卡全卡
- 用 Python 写 1kHz 控制节点，然后怪 ROS 2 性能不行