硬件与电气 · E6

机械设计与传动

结构决定了性能上限。同样的电机，传动选错，关节要么发软要么发死。

要学什么

• 减速器三类：行星、谐波、摆线，各自的背隙、刚度、效率、成本
• 背隙与扭转刚度如何影响控制带宽
• 轴承选型、公差配合、同轴度
• 轻量化与拓扑优化的基本思路

四条路线需要多深

「精通」= 能从零推导 / 能手写实现 / 能判断别人的方案对不对；「用过」= 能调起来、能改参数；「知道」= 能听懂、能提问。

怎么算学会了

能根据关节的扭矩、转速、背隙要求选出传动方案，并说出它对控制带宽的影响。

常见错误

• 减速比一味加大求扭矩，关节变硬、不可反驱，碰撞检测直接失效
• 忽略谐波减速器的谐振（常见 30–80Hz），力控带宽被卡死在 10–20Hz

哪些岗位会考它