感知与智能 · C4

SLAM

移动机器人的立身之本。也是竞争最激烈、最看论文与项目质量的一档。

要学什么

• 前端（特征法 / 直接法）、后端（图优化）、回环检测三块的分工
• 激光 SLAM（Cartographer、LOAM 系）与视觉 SLAM（ORB-SLAM 系）的取舍
• 退化场景：长走廊、白墙、玻璃、动态人群，各自该怎么检测
• 定位与建图的关系：先建后定、边建边定、还是只定位

四条路线需要多深

「精通」= 能从零推导 / 能手写实现 / 能判断别人的方案对不对；「用过」= 能调起来、能改参数；「知道」= 能听懂、能提问。

怎么算学会了

能跑通一套完整 SLAM 并给出轨迹误差（ATE/RPE），能解释退化场景的检测方法，能说清图优化里边的构造。

常见错误

• 只在实验室跑通，没测过退化场景，一进走廊就漂
• 建图很漂亮，但定位在某些区域跳变，因为没有退化检测与重定位策略

前置