感知与智能 · C1
相机模型与标定
视觉的第一道门槛不是模型，是标定。标定不准，后面所有位姿误差都从这个 5 毫米开始放大。
要学什么
- 针孔模型、内参、外参、畸变系数各自是什么，误差怎么体现
- 张正友标定的流程，以及重投影误差该看什么（不是越小越好）
- 手眼标定两种情形：eye-in-hand（相机在手上）与 eye-to-hand（相机在外面）
- 深度相机三条路线（结构光 / ToF / 双目）各自的失效场景
四条路线需要多深
算法精通
系统软件知道
嵌入式电控知道
机械结构不需要
「精通」= 能从零推导 / 能手写实现 / 能判断别人的方案对不对；「用过」= 能调起来、能改参数；「知道」= 能听懂、能提问。
怎么算学会了
能独立完成一次相机内参与手眼标定并给出重投影误差，能解释为什么标定板要覆盖整个视场，能说出深度相机在反光与透明物体上的失效机理。
常见错误
- 标定板只拍中间一小块区域，边缘畸变没有约束，远处抓取误差放大到厘米级
- 换了镜头不重新标定，误差全算到算法头上